本論文首先針對以多階模糊策略來控制義肢之既有研究成果，予以改進，
使其結構簡化以增加實用性。而後為義肢建立腕部智慧型控制器，使一般

商業化義肢能夠較穩定地抓起物體。最後則整合上述之控制方法，並加入

模仿人類行為之控制法則，以改進肘上義肢之操控性。因此本論文共分成

三部份。第一部分研究是將上一屆學長發展出的多階模糊控制架構，予以

簡化以增加實用性。在建立了義肢手指與物體間接觸力的動態模型後，發

現接觸力之動態行為與物體剛性具有相關性，因此僅需在特定時間量測接

觸力迴授值便可決定物體之剛性，簡化了原先要有接觸力迴授及位置迴授

才能判斷物體軟硬度的系統複雜度。第二部分研究針對義肢腕部建立了一

知識庫控制器，利用觸覺迴授的資料，使義肢能夠抓起形狀類似倒立茶杯

的物體而不滑落。將義肢手指裝置應變計來偵測物體與手指接觸力的分布

情形，控制器則根據此資料來決定出抓取該物體所需要之程序，並驅動腕

部以調整手掌的方向，使該物體在被拿起前能順利的翻轉過來。第三部分

研究則是建立了以知識庫為基礎，並利用多種感測器來模仿人行為之肘上

義肢控制系統。將人手抓取物體之過程予以分析，我們發現利用知識庫可

以使控制器模仿並自動完成其中例行性之行為，以減輕病患操作肘上義肢

時的負擔。此外，先前所發展之多階模糊控制及腕部智慧型控制也被應用

至此架構中，使控制器的功能更加完備。