本論文針對複合驅動伺服沖床進行運動控制，藉由控制器的設計達到雙自由度輸入間的對應位置控制，對於機械系統響應較慢造成速度提高時的運動誤差問題，可在保持運動曲線特徵點的前提下減少運動指令來得到改善；本論文再針對沖剪加工時造成的運動誤差進行補償，提出局部增加接觸工件時的沖頭速度的方式來彌補沖壓負載造成的減速誤差，並提出一套補償機制來對指定工件估算其最佳補償參數。

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