Delta 機械手臂研究開發｜國立清華大學博碩士論文庫

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研究生：	余志中
論文名稱：	Delta 機械手臂研究開發 Development of a Delta Manipulator
指導教授：	雷衛台
口試委員:	吳隆庸左培倫
學位類別：	碩士 Master
系所名稱：	工學院 - 動力機械工程學系 Department of Power Mechanical Engineering
論文出版年：	2012
畢業學年度：	100
語文別：	中文
論文頁數：	46
中文關鍵詞：	Delta 、機器手臂、三軸平行並聯機構
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本論文目標為設計一Delta構型之機器手臂機構，亦稱為三軸平行並聯機構，並以此機構達成在X、Y、Z三方向運動之功能。在此Delta機器手臂機構設計過程中，先以最大桿長所構成之半球，在其空間內進行取點後再進行逆轉換，以求得合適之轉動角並以此來進行其工作空間之分析，之後再改變上、下桿之參數以分析此參數對整個工作空間之影響，最後在分析工作空間完成後選擇最佳尺寸以進行機構設計並實現。
在本論文中，特別對此機構之平行四連桿接頭部分進行創作設計，此新設計之球軸承，由側邊之一半球面及對立邊之二局部球面所構成，此三球面藉由彈簧供給氣栓之預力而使球頭套貼於球面上，與以往所設計不同之處為當所承受之重量大於允許值時，四連桿也不會造成脫落之現象，並能確保球頭能貼附在球面上保持其構型之完整性。為驅動由此設計製造之Delta構型機器手臂，在既有之三軸CNC工具機控制器軟體中增加機構正、逆轉換計算程式，並將此Delta構型機械手臂機構與三軸CNC工具機控制器相結合成功達到X、Y、Z三方向之驅動，最後對此機構之運動進行驗證。

摘要.........................................................i
目錄.........................................................ii
圖目錄.......................................................iii
表目錄.......................................................iv
   前言.................................................1
   文獻回顧.............................................2
1   Delta 機械手臂機構...................................2
2   現有機器手臂介紹.....................................4
2.1 FANUC................................................4
2.2 ABB..................................................5
3   研究目的.............................................7
   Delta機械手臂機構分析................................8
1.  機構描述.............................................8
2.  機構轉換.............................................8
2.1.座標系定義...........................................9
2.2.機構正轉換...........................................10
2.3.機構逆轉換...........................................14
   工作空間分析.........................................17
1.  工作空間分析方法.....................................17
2.  依工作空間決定尺寸參數...............................26
   DELTA機械手臂設計分析與實現..........................27
1.  固定平台之設計.......................................27
2.  上桿臂之設計.........................................29
3.  平行四連桿接頭之設計.................................31
4.  固定片之設計.........................................34
5.  移動板之設計.........................................35
6.  整體設計型與實體圖...................................36
   控制系統研發與驗證...................................39
1.  Delta機械手臂控制系統軟硬體架構......................39
2.  控制器架構...........................................39
3.  控制系統模擬與驗證...................................40
   結論.................................................44
參考文獻.................................................45


                                

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全文公開日期本全文未授權公開 (校內網路)
全文公開日期本全文未授權公開 (校外網路)

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