六維運動量測系統(6-Degree Motion Measurement Device, MMD) 採用史都華Hexapod構型，藉由量測六隻量測桿之絕對長度值，由量測系統上下平板上設計之球座中心位置，算出上下平板的相對位移及旋轉關係，當此裝置用於工具機各驅動平台之運動誤差量測時，可得出刀具-工件間的六維相對運動誤差。六維運動量測系統於量測工具機各驅動平台之運動誤差量測時，各驅動平台之定位運動座標量測值可於同一座標系定義出，避免現今其他量測系統如雷射干涉儀等之座標定義問題，且量測路徑選擇之自由度高，可以圓路徑，轉角路徑，或任何以程式定義之路徑，不論路徑長度大小進行量測。
由於六維運動量測系統量測之數據無法直接使用，需透過方法處理所得數據，才得以轉化成工具機各驅動平台之運動誤差量測值。本研究建立一套量測模型及量測資料處理方法，針對六維運動量測系統所量得之六支桿長值，算出線性軸、轉動軸於同一參考座標系內之軸線方向，建立機器理想軸座標系，透過映射手法，將MMD量測之運動誤差轉化至目標機器運動軸線上，得到目標機器運動軸之運動誤差。透過此方法，三軸線性軸二十一項誤差、五軸工具機兩轉動軸十二項運動誤差及四項垂直度誤差即可確定。

[1] 雷衛台， “平台球桿量測裝置”， 中華民國發明專利第137667號， 2000。
[2] Bhaskar Dasgupta, T.S Mruthyunjaya, ”The Stewart platform manipulator Research, Vol.5, No.2, Summer, 1986
[3] E.F.Fichter,”A Stewart Platform-Based Manipulator:General Theory and Practical Construction”,The International Journal of Robotics Research, Vol.5, No.2, Summer 1986, pp.157-182.
[4] Kai Liu, "Kinematic Analysis of a Stewart Platform Manipilator" , IEEE Transactions on Industrial Electronics, Apirl 1993, Vol. 40, No. 2, pp.282-293.
[5] A.J.Patel,K.F.Ehmann, ”Volumetric Error Analysis of a Stewart Platform-Based Machine Tool”, Annals of the CIRP, Vol. 46, Jan 1987, pp.287-290.
[6] 李天誠，”史都華平台五軸工作空間分析與設計”，清華大學動力機械工程學系碩士論文，2000。
[7] Xiguang Huang, Qizheng Liao, “Forward Kinematics of the 6-6 Stewart Platform with Planar Base and Platform Using Algebraic Elimination”, IEEE International Conference on Automation and Logistics, 2007.
[8] H. Schwenke, W. Knapp, “Geometric error measurement and compensation of machines—An update”, CIRP Annals - Manufacturing Technology, Vol. 57, 2008, pp.660-675.
[9] 徐永源，”五軸CNC工具機之精度量測及幾何誤差補償”，國立清華大學動力機械工程學系博士論文，2002。
[10] Guiquan Chen, “A displacement measurement approach for machine geometric error assessment”, Machine Tools & Manufacture, Vol.41, 2001, pp.149-161.
[11] S.Weikert, “R-Test, a New Device for Accuracy Measurements on Five Axis Machine Tools”, CIRP Annals - Manufacturing Technology, Vol.53, 2004, pp.429-432.
[12] 余志文，”六維運動及誤差量測系統”，國立清華大學動力機械工程學系碩士論文，2008。
[13] 賴儒賢，"六維運動量測系統研發"，國立清華大學動力機械工程學系碩士論文，2010。
[14] 郭吟翎，"六維運動量測裝置之熱誤差之分析與補償"，國立清華大學動力機械工程學系碩士論文，2009。
[15] http://www.goodfellow.com/
[16] http://www.home.agilent.com/