本文主要目的是利用數位訊號處理器(Digital Signal Processor,DSP)與複雜型可程式化邏輯陣列閘(Complex Programmable Logic Device,CPLD) 設計伺服控制器，應用於整合光碟機之聚焦、定軌、尋軌及主軸伺服的控制晶片設計與實作。藉由DSP的高速運算能力來掌管需要大量演算處理的部分，而CPLD則專門負責邏輯判斷與訊號擷取的部分。
以嵌入式DSP為主要的發展環境，運用組合語言來撰寫系統的各個控制器以實現其演算法，並以嵌入式CPLD為輔撰寫硬體描述語言(Hardware Description Language,HDL)完成特定的數位電路及其它他重要模組之實現。設計控制器時所做的一些模擬，則是採用Matlab這套數學套裝軟體，最後再實機驗證所設計的控制器在實作後的系統動態性能。
在設計控制器方面，本文完成了聚焦伺服控制器之參數模擬與驗證。完成了定軌伺服之尋軌馬達控制器設計與驗證，使其達到完美跟軌(Track following)之目標。改變了長程尋軌控制器架構，包括實現I-P控制器架構以改善速度命令曲線追循、實現擬-中心伺服(Pseudo-Central Servo)控制器架構取代主動式阻尼架構以提升讀取頭之剛性，以及實現了往返碟片內外圈尋軌的功能。完成主軸轉速伺服整合後實驗上的功能驗證，並嘗試以不同的控制器架構來改善CAV之相位誤差。
在整合方面，還運用了Borland C++ Builder來設計圖形使用者介面(Graphical User Interface,GUI)，以物件導向的方式呼叫Matlab數學引擎，提供即時調校參數與模擬的功能。可作為使用者在主機(Host)與硬體之間，達到快速而有效的實驗參數調校。

The main objective of this thesis is to design and implement servo controller, utilizing Digital Signal Processor(DSP) and Complex Programmable Logic Device (CPLD), to apply to the integration of focusing, tracking, seeking, and spindle servo of an optical disk drive. To administer a large number of parts dealt with extensive calculations, DSP is utilized for its high-speed computation capability, while CPLD is utilized for additional logic implementation and signals conditioning.
Regarding embedded DSP as the master development environment, the assembly language is adopted to realize controller programs of the system in order to perform algorithms more efficiently, while embedded CPLD is treated as a slave device utilizing the Hardware Description Language(HDL) to implement several digital circuits and realize other essential circuit models. While designing the controllers, simulations were carried out by adopting Matlab, the software of mathematics, finally, the dynamic performance of the system was verified through the controller designs and various experiments.
To demonstrate the integral design process and performance, Borland C ++ Builder(BCB) is adopted to design Graphical User Interface(GUI), which is using object-oriented programming to call for Matlab mathematical engines, to provide the functions of tuning and simulation on parameters on-line. Allow the users to experiment with transferring parameters between Host and real hardware quickly and effectively.

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