仿馬足部運動之八連桿機構設計｜國立清華大學博碩士論文庫

簡易檢索 / 詳目顯示

回結果列表

研究生：	呂重毅 Lu, Chung-Yi
論文名稱：	仿馬足部運動之八連桿機構設計 The Design of 8-Link Mechanism of Horse Leg-like Moving
指導教授：	左培倫 Tso, Pei-Lum
口試委員:	左培倫顏丹青李承和
學位類別：	碩士 Master
系所名稱：	工學院 - 動力機械工程學系 Department of Power Mechanical Engineering
論文出版年：	2011
畢業學年度：	99
語文別：	中文
論文頁數：	84
中文關鍵詞：	仿生、連桿機構、電腦輔助機構設計
外文關鍵詞：	bio-mimetic, linkage mechanism, computer-aid mechanism design
相關次數：	點閱：2 下載：0
分享至:	分享至facebook 分享至twitter

查詢本校圖書館目錄查詢臺灣博碩士論文知識加值系統勘誤回報

本文的目的在於設計一類型之八連桿機構，其設計為觸地點（該機構於運動循環過程中會接觸到地面的點）的運動曲線能夠近似馬的腳步運動曲線。選定欲尺寸合成的八連桿機構類型，然後藉由解答平面法搭配位置分析與限制條件，撰寫出一個電腦輔助合成程式來設計機構。該程式只要選擇由已指定精確點所產生的解答平面的解與任意指定部分桿件的參數，即可快速得到機構的形貌與桿長資料，以及觸地點的運動曲線。

本文利用該程式以合成數種不同桿長條件的機構以近似不同行進情況下的馬腳步曲線。結果證實該機構類型具有模仿不同的馬步行動作的能力。

關鍵字：仿生、連桿機構、電腦輔助機構設計

In this thesis, an 8-link mechanism was designed to simulate real horse walking and running leg. The 8-link type has been decided first, than the solution plane method has been used to the linkage synthesis. A computer software has been developed to solve the given loop equations. This software can give the profile of the mechanism and the information of the link length and the moving curve of the decided touch-ground point quickly.

Several 8-link mechanisms were presented according to the designer’s choice. The results show that this method as well as software is able to develop complicate 8-link mechanism freely and correctly.

Key word: Bio-mimetic, Linkage mechanism, Computer-aid mechanism design

圖目錄    VI
表目錄    X
第一章    緒論    1
1-1    前言    1
1-2  研究動機與目的    4
1-3  文獻回顧    6
1-4  論文架構    17
第二章 設計概念    19
2-1  機構選取    19
2-2  腳步曲線    21
2-2-1 馬匹慢步腳步曲線    21
2-2-2 馬匹跑步腳步曲線    23
2-3 曲線觀察    27
第三章 機構合成程式建立    30
3-1 合成規劃    30
3-2 程式規劃    36
3-3 機構合成限制    37
3-4 位置分析    39
3-4-1 Loop 1位置分析計算（不含三接頭桿的4I與4III邊）    39
3-4-2 Loop 2 位置分析計算    43
3-4-3 Loop 1 三接頭桿位置計算    44
3-4-4 Loop 3 桿7、桿8位置分析計算    45
3-4-5 點7位置分析    49
3-5 合成程式    51
3-6 合成步驟    55
3-7 特定桿長的變化與對曲線的影響    60
第四章 機構合成    65
4-1 馬匹慢步腳步曲線    66
4-2 馬匹跑步腳步曲線合成    70
4-3 比較與討論    73
第五章 實體模型製作    77
第六章 結論與未來研究方向    81
6-1 結論    81
6-2 未來研究方向    82
第七章 參考資料    83

                                

[1]Venkat Krovi , Modeling and Control of a Hybrid Locomotion System , ASME Journal of Mechanical Design, Vol. 121, No. 3, pp.448-455, September 1999
[2] http://cyberneticzoo.com/?p=2757
[3]http://www.sony.net/SonyInfo/News/Press_Archive/199905/9 9-046/index.html
[4] http://www.bostondynamics.com/robot_bigdog.html
[5] http://140.116.71.92/acmlab/newpage15.htm
[6] 邱正平，波浪型步態機器馬之設計，碩士論文，國立成功大學機
械工程學系，民國八十五年五月
[7] 黃凱，最佳八連桿型機器馬之研究，碩士論文，國立成功大學機
械工程學系，民國八十六年五月
[8] 沈煥文，八連桿型機器馬之機構設計，碩士論文，國立成功大學
機械工程學系，民國八十八年五月
[9] 陳柏宏，四連桿與六連桿型木車馬之機構設計，碩士論文，國立
成功大學機械工程學系，民國八十七年五月
[10] 黃智勇，可自行平衡具十連桿型腿部機構四足步行機器之設計
，碩士論文，國立成功大學機械工程學系，民國九十五年五月
[11]http://www.interactivearchitecture.org/theo-jansens-evo
lving-species.html
[12]袁嘉廷，八連桿仿生步行機構設計，碩士論文，國立清華大學
動力機械學系，民國九十八年七月
[13]顏鴻森著，機構學，東華書局，民國88年5月
[14] Barker C.R, and Pei-Lum Tso,”Three Position Path
Generation Synthesis of Planar Four-Bar Mechanisms Using
Syntra ”,ASME Mechanism Conference,1988
[15] Barker C.R, and Pei-Lum Tso,”Characteristic Surfaces for Three Position Function Generation With Planar Four-Bar
Mechanisms”, Journal of mechanisms, Transmissions and
Automation in design, Trans.ASME, Vol.111,March,1989,pp.104-109
[16]http://blogs.discovermagazine.com/loom/category/life-in-motion/
[17] 顏丹青，肘節機構之電腦輔助合成，碩士論文，國立清華大學動力機械工程學系研究所，民國八十三年六月
[18]Barker, C. R. and Y. R. Jeng, “Range of The Six Fundamental Position Angles of A Planer Four-Bar Mechanism,” Mechanism and Machine Theory, Vol.20, No.4, 1985,pp.329-344
[19] 張啟峰，連桿解答平面之幾何特性分析，碩士論文，國立清華大學動力機械工程學系研究所，民國八十年六月
[20]http://en.wikipedia.org/wiki/Graham_scan
[21]洪芝青，混合八連桿型步形機器馬之機構設計，碩士論文，國立
成功大學機械工程學系，民國九十一年五月

全文公開日期本全文未授權公開 (校內網路)
全文公開日期本全文未授權公開 (校外網路)

簡易檢索 / 詳目顯示

相關論文