目錄 1 圖目錄 2 第一章 緒論 4 1-1. 前言 4 1-2. 仿生機械簡介 7 1-3. 研究動機與內容 9 1-4. 文獻回顧 11 1-5. 論文架構 19 第二章 設計概念 21 2.1 曲線設計 21 2.2 機構選取 25 第三章 研究構想 29 3.1 機構合成 29 3.2 機構配合 30 第四章 建立合成程式-單元八連桿 31 4.1 合成規劃 31 4.2 公式推導 34 4.2.1 第一步：決定主要參數( ) 34 4.2.2 第二步：決定次要參數( ) 37 4.2.3 第三步：決定次要參數( ) 39 4.2.4 第四步：決定次要參數( ) 40 4.3 BCB合成程式介面規劃 43 4.4 本章小結 47 第五章 建立組合分析 50 5.1 支撐足的高低間距 50 5.2 中心位置的震動 52 5.3 本章小結 53 第六章 結論與未來之展望 55 Reference： 56 圖目錄 圖 1.1：運動示意圖 6 圖 1.2： Leonard Da vinci的撲翼機 7 圖 1.3： 1893 Rygg的機械馬 11 圖 1.4：美國軍用BIGDOG 13 圖 1.5： 王氏木牛流馬 [林，1995] 14 圖 1.6： 王氏木車馬 [邱，1996] 14 圖 1.7：木馬車 15 圖 1.8：單邊一對八連桿機構 15 圖 1.9：沈氏八連桿 16 圖 1.10： the leg mechanism of chiang’swalking machine and its foot trajectory 16 圖 1.11： Theo Jansen的海灘動物 17 圖 1.12：曲柄搖桿 17 圖 1.13：八連桿機構 18 圖 2.1：耦點曲線 21 圖 2.2 ：(a)高過小；(b)高適中 22 圖 2.3：相對高度差 23 圖 2.4：曲線截取示意圖 23 圖 2.5：截取之足跡線 24 圖 2.6：八連桿運動鏈目錄 26 圖 4.1：乙-5型八連桿機構 32 圖 4.2：Loop 1 32 圖 4.3：Loop 2 32 圖 4.4：Loop 3 32 圖 4.5：第一步示意圖 34 圖 4.6：第二步示意圖 37 圖 4.7：第三步示意圖 39 圖 4.8：第四步示意圖 40 圖 4.9：合成程式介面 43 圖 4.10：輸入精確點 44 圖 4.11：求得2組解 44 圖 4.12：第二步驟之程式介面 45 圖 4.13： 解答平面 46 圖 4.14：最後結果顯示 46 圖 4.15：足跡曲線與偶點曲線比較圖(前腳) 48 圖 4.16：足跡曲線與偶點曲線比較圖(後腳) 49 圖 5.1：足點高度與絕對角度 51 圖 5.2：支撐足的高低間距 51 圖 5.3：一個回圈內中心震動 52 圖 5.4：組合分析程式介面 53 表目錄 表 一：前腿合成尺寸表 46 表 二：後腿合成尺寸表 47 表 三：各區域之最大間距的最小值 53 表 四：各區域之最大間距的最小值 53